Trinoオートキャリブレーション（印刷時の平行が完全に決まらない）

Tetsuya Tanabe　です。

Genkeiさんに相談し、見ていただいたところ、
直径160mmのリングが綺麗に出力できるところまで、
調整できましたのでご報告です。

以下のハードの調整により、キャリブレーションが
かかるようになりました。

・タワーとプレートの面あわせ
　Xタワーで1mm、Yタワーで3mm程度、面がずれていました。

・Yタワーのキャリッジのネジを低頭ネジへ変更
　キャリブレーション中に右奥をプロービングしている時に
　パラメーターの値によっては、キャリッジのネジとロッドが
　ぶつかっていました。

Kenさま

アドレスありがとうございます。

Macro2の結果は相変わらずおかしなところに落ちていきます。
作用点間距離は、デフォルトの200.66のままで試していました。

何度、キャリブレーションを試しても駄目なのは、ハードに何か
問題が（ネジが緩んでいるなど）あるのではないかと思っています。
一度、Genkeiさんに持ち込んで、状態を見ていただくのが、早い
かなと、Genkeiさんに相談中です。

Tetsuya Tanabeさん、こんにちは。
いろいろと苦労されているようですね。完成品とのことですので、組立上の問題はないと思いますが、運搬によって何が変化するかといえば、タワーの位置関係（特にZ軸回転方向へのよじれ）...
あと、思いつくのは、エンドスイッチの状態、モータドライバーの電流設定電圧とか、ヒーテッドベッドとガラスの密着度とかですが、どれも可能性少なそうですね。

もう少し、詳しい情報があると何か思いつくかも知れません。
キャリブレーション結果の生データなどを上げていただけないでしょうか？

ちなみに、初期値をいじってMacro2を実行しているとのことですが、作用点間距離はロッドの実測データで固定されていますか？確かデフォルトは200.66で固定されていたと思いますが、私は実測して変更しています。
ロッド長をL、ロッドと鉄球(2R)のあたるところの穴径を2rとすると鉄球の中心からロッド端間の距離はr・Cos(sin^-1(r/R))ですので、その値を2倍して実測のロッド長Lに足せば作用点間距離が出ます。

私も平面だしで困っております。
Trinoは11月に完成品を購入したものです。

Macro2実行後に0.5mm程度のずれが残ってしまっています。
書き込みを参考に、

・Macro2を繰り返し実行
　値が発散します。3回程度でRが96mmなど大きくなり、アクリル板と
　接触してロッドが外れる。

・ベルトの張り直し
　変わらず。

・M666コマンドでマニュアルでXYZRABCIJKを調整
　1週間ぐらい粘り、0.2mm程度までのばらつきが限界でした。

・Macro2の実行の初期値を調整
　初期値によりキャリブレーション結果がかわるので、
　初期値をふってMacro2の実行結果を確認しています。
　今はここです。　

なにか、アドバイスがありましたら、
教えてください。


　

こんにちは。
ソフトの方の制御が難しいようであれば、ハードの方で上部のフレームを固定しているボルトをゆるめますと上面の三角のプレートを上下させることが出来ます。
X軸とZ軸がベッドから離れてしまうようであれば、その部分に当たるプレートを下げてアナログに平衡を出すことが出来ます。
このとき下げることによりベルトが緩んでしまうので、張り直してから調整して下さい。

Kenさん　
アドバイス感謝感謝です！

Masaさんからお出しいただいたグリッド計測の数値はもう結構な平面度合いを出しているかと伺えます。

グリッド計測でひどい場合は隣が0.2　そして次がマイナス0.3などいきなりコンマ5も跳ね上がる状態です。

Masaさんの場合ですともう0.0以下での誤差ですので多分平行値は結構取れているのではないかと思います。

Kenさん。お返事ありがとうございます。
忙しくてなかなか時間がとれないのですが、試してみようと思います。
また報告させていただきます。

masaさん、こんにちは。
データから、X軸に対して直線的にZが変化しているようですね。私なら、ここまで来たのなら、あとはエンドストップの位置設定で追い込みをかけています。
ただし、XY直交座標からαβγのΔ系に変換しなくてはいけないので、X軸は特に計算が面倒です。

手っ取り早く、0.2mmの円柱を描いてみて、各支柱付近の厚さをノギスで計って、狙い値との差をエンドストップの値に反映させて再度印刷してということを繰り返します。

例えばこんな感じです。
X Y Z
M666 -1.033 -0.157 -0.463 ;現在のエンドストップ値
Results 0.26 0.02 -0.08 ;ターゲット0.2mmに対する結果１
delta 0.06 -0.18 -0.28 ;差分
Next -1.093 0.023 -0.183 ;次のエンドストップ入力値
Results 0.3 0.17 0 ;ターゲット0.2mmに対する結果２
delta 0.1 -0.03 -0.2 ;差分
Next -1.193 0.053 0.017 ;次のエンドストップ入力値
Results 0.19 0.21 0.25 ;結果
delta -0.01 0.01 0.05　;差分
Next -0.408 -0.538 -0.033　;次の入力値
Results 0.20 0.20 0.20 ;結果
終了

モデルはOpenSCADなら、
cylinder(r=60, h=0.2, $fn=100);
でF6後にSTLをExportしてしまえば簡単です。

中心と周辺が湾曲していないようなので、2，3回の測定でかなりのレベルに追い込めると思います。
この方法が参考になれば幸いです。

はじめまして。
キットを組み立ててMacro2を実行するところまで進めたのですが、
どうしてもヘッドが右奥に移動すると浮いてしまいます。
Macro1の結果が下記になるまでは手動調整したのですが、
まだ中心部左右の傾きが追い込み切れていないようです。
どのパラメータ or ハードウェア部分を調整すればいいのでしょうか。
ご助言いただければ幸いです。

RECEIVED: 0.010 0.010 0.010 0.010 -0.020 -0.020 -0.020
RECEIVED: -0.040 -0.040 0.050 0.030 0.040 0.030 0.030
RECEIVED: -0.080 -0.040 -0.000 -0.010 -0.000 0.030 0.100
RECEIVED: -0.110 -0.020 0.010 -0.010 0.030 0.050 0.110
RECEIVED: -0.100 -0.030 -0.020 -0.020 -0.010 0.010 0.070
RECEIVED: -0.060 -0.060 -0.020 -0.010 -0.020 0.030 0.030
RECEIVED: 0.010 0.010 0.010 -0.000 -0.020 -0.020 -0.020

t-asaoさん
おぉ！上手くいったんですね！！
おめでとうございます(*^^*)
少しでもお役にたてたみたいで良かったです♪

yujiさん
ありがとうございます。
一度その方法がどうしてもうまくいかず、困り果てて相談したのですが、日を改めてみますと上手くいってしまいました・・・
追い詰められてしまって何か間違えてしまっていたようです。
アドバイスありがとうございました。お手数おかけしました。

現象から推察するに
Y軸が低くてXZ軸が高い
ということでしょうか？
.
仮にそうであるならば、
M666 Y### でY軸を高く
する方向に調整したら
如何でしょうか？
※###は適当な数値を入れて下さいね

どうしても平衡が決まりません。
M666のエンドストップの値を変えてかなり頑張ったのですがどうしてもできません。
X軸とZ軸の間のフィラメントがうまくベッドに付かず、きれいに出力できません。
X軸側が浮いてしまうなどであれば、X軸のエンドストップの値を調節すればいいと思うのですが、この場合はどうすればよいでしょうか。
X軸とZ軸の間をぴったりプリントするために調節すると今度は他の部分がきれいにプリントできなくなります。
アドバイスお願いいたします。

picomさん

ハードの点検も必要ですね！
無事に0.05mmの誤差内でよかったです！　　実は設定ファイルの最大誤差範囲が0.05設定となっておりますのでちょっとほっとしました。

小生の場合、ベルトのテンションを強くすることにより、オートキャリブレーションがうまく行きました。
macro2の直後のmacro1も補正値なしで0.05mm程度の誤差に収まりました。

それまでは、例えば奥行き方向がリニアに傾いていたり、中心部がベッドに近くて外周部が遠かったりしていたので、補正値を入れていたのですが、うまくいきませんでした。

たぶんベルトのテンションが一番効いていたのでは、と思います。テンションの掛け方ですが、
・xyzの支柱を上の鉄板から突出気味で仮止め（上部各ブロックと支柱をとめるボルトです）し、ベルトを付ける
・ボルトを緩めて、各支柱を天板に合わせ（元の位置に戻す）固定する

で、テンションをかけて貼る事ができました。

皆様のお力になれて何よりです。


エンドストップのXYZの補正値を入れてM500で確定させても反映されない場合は、

一度Disconnectで制御ボードの通信を切ってそしてConnectしてみると反映されているかと思います。

その他DeltaRadiusやTowerPositionの数値はリアルタイムで変更可能かと思います。

レスありがとうございます。
Macro2を実行しM500で書き込み後、プリントしても傾きがあるよう（奥と手前で0.2ほど）
でしたので、手動でマシンを動かし、紙スキマチェックでＸＹＺの補正値を読んで
上記加藤さんの方法で補正した数値に書き換えたらバッチリ！になりました。

このスレは大変参考になりました。
ありがとうございました。

Chimuraさん
フレームの挿し込み具合で高さ調整しちゃうのは面白いですね。
自分の機体の場合はエンドストップのハマってる深さを弄ろうと
してもなかなか思うように動いてくれなかったのですよ( ;∀;)
また、エンドストップのはめ込みが甘い場合、位置が将来的に
少しづつズレてしまうのではないかという不安もありました。
次の調整時にご提案の方法でトライしてみます。
ありがとうございます<(_ _)>

gakuさん
少なくとも私の環境ではMacro2後にM500を実行しないと
Trinoの電源OFFによりキャリブレーションデータが飛んでいます。
実際、以下のように実行すると電源OFF前後で
M666 L から表示される値が変化しました。
よろしければ実験してみて下さい( *´艸｀)
実験例1）
　M502 ; 初期化(別に不要だがわかりやすくするため)
　M500 ; EPRON書き込み
　Macro2 ; キャリブレーション
　M666 L ; キャリブレーションデータ表示
　Trino本体の電源OFF
　10秒程度まってからTrino本体の電源ON(10秒は放電待ち時間)
　接続ボタンを押す（PCとTrinoの通信を再開させる）
　M666 L ; キャリブレーションデータ表示。先のM666 Lの結果と比較してください
実験例2）
　M502 ; 初期化(別に不要だがわかりやすくするため)
　M500 ; EPRON書き込み
　Macro2 ; キャリブレーション
　M500 ; EPRON書き込み<<<追加です！
　M666 L ; キャリブレーションデータ表示
　Trino本体の電源OFF
　10秒程度まってからTrino本体の電源ON(10秒は放電待ち時間)
　接続ボタンを押す（PCとTrinoの通信を再開させる）
　M666 L ; キャリブレーションデータ表示。先のM666 Lの結果と比較してください
…
ちなみに、Macroは自分で編集できるようになっていましたので、
Macro2の中に書かれているコードの最後にM500を追加するのも
ありだと個人的に思いますです(笑)

Macro2のあとdisconnectしてからだとどうでしょ。
ハードの方でエンドストップのハマってる深さを調整するか、フレームの挿し込み具合で高さ調整しちゃった方が早かったりもします。
Ｚ付近のノズルの高さが引くすぎたらZのフレームだけ三角フレームをずらして高さをのばしてあげるという感じです。

便乗質問させてください。
自分も平行だしがしっくりきてないのですが、
Macro2実行後、M500を実行しないといけないのですね？？

印刷時の平行が完全に決まらない件、
手動で微調整することで大幅に改善しまして
0.1mm積層でのプリントにも成功することができました。
懇切丁寧なアドバイスをありがとうございました。
引き続きよろしくお願いいたします<(_ _)>

Macro2の結果がセーブされていない件、自己解決しました。
Macro2完了直後に
Machine Control Panelの
Communication Tabを見てみると
RECEIVED: Auto Calibration Complete
RECEIVED: Issue M500 Command to save calibration settings to EPROM (if enabled)
と表示されているのですね・・・。
いつもMacro2を実行した後に放置していたので気がつきませんでした。
以降Macro2実行後にはM500を実行するようにします。

3dalさん、加藤さん
ご回答ありがとうございます。
M666 L でキャリブレーションデータの表示ですね。
さらに
M666 軸名 書込値 でデータ上書きですか。
わかりました。トライしてみます。
ところで追加質問です。
キャリブレーションデータはボードに自動保存されている
のでしょうか？
macro2実行前後でM666 Lを実行すると数値が変化する
ことは確認しました。
しかしTrinoの電源を切ってから再度M666 Lを実行すると
macro2実行後の結果が表示されず、すべての値が初期値に
戻っています。
これはなぜなのでしょうか？

なるほど、やはり手動のやり方も詳しくアップした方が良い感じですね。

了解です！　



動画を作るまで時間がかかりじれると思いますので以下を行ってください。（動画も以下の内容になると思います）


じつはファームウェアは結構優秀で。　

M666 L これでステータス欄に現在のキャリブレーション後の各ステータスのリストが見れます。

このとき一番上から
x
y
z
の値ができます。
これはエンドストップの固定位置の微調整位置の数値です。

例えば
X -0.3
Y -1.5
Z -1.8
となったりしています。
何もキャリブレーションしてない場合は全て０になっている状態です。


Macro2ではABCIJKの６点（六角形）の地点と中心点と何度も計測し、最終的に全てのXYZのエンドストップ補正値や、平面の6点の位置を表すABCIJK、Delta Radiusと呼ばれる湾曲度、ベッドからノズルまでの最大の長さ等が補正後の数値が打ち込まれます。

しかしこのMacro2は絶対の神様ではなく、一度で決まらなければ何度やっていただいても問題ないのです。

実はこのキャリブレーションで一番大切な数値は2種類あります。

ひとつはご指摘の通りのエンドストップの位置です。
これはM666 Lのリスト表示の一番上らのXYZの値です。

もうひとつはDelta Radius、とよばれるRの値です。
この数値が大きすぎたり小さすぎると左右手前奥の動きに、ベッド中心がノズル当り、外縁部が上がってしまったり、逆に中心が浮いて外縁部が下がるといった現象がおきます。


ここでみなさんの現象をみると
ベッド中心だけノズルがあたったり、外縁部だけが当たったりしているのではなく、
直線移動はしているけど手前だけあたって奥だけ浮いたり、左だけ浮いて右だけ下がる現象かとおもいます。


この場合はエンドストップの位置補正値で直します。

分かり易い例をだすと、
仮にZが−3mmも下がっていたとしましょう。　そうするとZだけ3mm下がった状態が平行だと思い込んでいるのでベッド面にノズルが近づいた時、手前だけさがり奥が上がるという現象が起きてしまいます。


M666 Lでリスト表示させた後、　XYZどれかを手動補正したい場合、例えばZだけを手動補正する場合は
M666 Z-1.0　　　　等打ち込みます、　この場合Zだけマイナスに１mm下げるという意味です。

そしてこの補正を確定するために、最後に
M500をsendして、確定します。


確定したあとM666 Lでリスト表示させると、補正した部分だけ変更されているはずです。

はじめまして　Trino組み立てお役立ち小技集 に加藤さんが動画をアップしています。全画面表示にすると画面内のソフトウェア画面の文字も読めますよ